Lanzarote war wahrscheinlich die erste Kanarische Insel, welche entdeckt wurde. Man nimmt an, dass sie bereits im 10 Jahrhundert v. Chr. von den Phönizier entdeckt wurde. Auch Griechische Schriftsteller und Philosophen wie z. Bsp. Herodot oder Platon schrieben vom Land der Fruchtbarkeit, wo Obst und Blumen in der Brise des Atlantikwindes duften. Homer beschreibt in der Odyssee gar einen paradiesischen Ort. Bei diesen Textstellen ist jedoch unklar, von welcher Insel die Rede ist.
Die erste Expedition der Kanarischen Inseln erfolgte durch König Juba II. von Mauretanien. Lanzarote hiess zu dieser Zeit zusammen mit Fuerteventura Iunonia. Die beiden Inseln waren vermutlich verbunden, darum wurden sie auch nicht einzeln erwähnt. Man weiss, durch Archäologische Funde, dass im 1. Jahrhundert v. Chr. die Römer auf Lanzarote waren. Die Kanarischen Inseln gingen nach dem Untergang des Römischen Reiches in Vergessenheit, erst 999 n. Chr wurden die Inseln durch Ben Farroukh wiederentdeckt. Die Araber nannten die Kanaren die glücklichen Inseln (Al Djezir al-Khalida).
1336 stach in Lissabon eine Flotte ins Meer unter der Führung von Lanzarote da Framqua alias Lancelotto Malocello. Sie wollten das damalige Ende von Europa entdecken, was zu dieser Zeit an der nordwestafrikanischen Küste lag. Jedoch entdeckte er das Kap der Angst nie. Stattdessen fand er Lanzarote und liess sich dort nieder. In der Nähe von der heutigen Stadt Teguise stampfte er ein kleines Fort aus dem Boden. Als er wieder zurück in Portugal war, brachte er die Insel in die Weltkarte von Angelino Dulcert. Sie wurde Insula de Lanzarotus Marcelus benannt.
Die Europäer wurden durch die wertvollen Rohstoffe (Orseille) und Sklaven angelockt. 1402 unternahm Jean de Béthencourt unter dem König Heinrich III. von Kastillen eine Expedition auf die Kanarischen Inseln. Sein erstes Ziel war der Süden von Lanzarote, die Papageien Strände. Er konnte den einheimischen Inselkönig Guardafia davon überzeugen, mit ihm eine freundliche Zusammenarbeit zu starten. Er bot ihm im Gegenzug Schutz vor Portugiesisch und Spanischen Menschenhändler.
Mit der Hilfe des Inselkönigs konnte er eine Festung in der Rubicon Ebene bauen. Das Ganze war eine Täuschung von Jean de Béthencourt, denn in dieser Zeit eroberte er die anderen Inseln. Bald stellte er jedoch fest, dass die Ausrüstung und die Soldaten nicht ausreichten, um die Inseln einzunehmen. Somit begab er sich zurück auf das Festland.
In seiner Abwesenheit nutzte Gadifer de la Salle die kleine Insel Los Lobos als Stützpunkt. Bertin de Berneval führte einen Aufstand und brachte die Einheimischen als Sklaven auf das Festland. Gadifier hatte nun kein Schiff mehr und verdurstete beinahe auf Los Lobos. Die Einheimischen begannen mit dem Töten der Europäer. Mit Hilfe des Guanchen Atchen wollte Gadifer seine Leute rächen. Atchen nahm den König Guardafía auf Lanzarote gefangen und wollte selbst an die Macht. Guardafía konnte jedoch fliehen und ließ Atchen lebendig verbrennen. Béthencourts mitgebrachte Geistliche tauften Guardafía und beeilten sich mit der Taufe vieler Guanchen, was diese zu Sklaven machte. Zu Béthencourts Rückkehr 1404 war Lanzarote unterworfen. So konnte man sich gut gerüstet der Eroberung der Nachbarinsel Fuerteventura widmen. Béthencourts weniger erfolgreicher Neffe Maciot de Béthencourt blieb als sein Stellvertreter auf Lanzarote. Er nahm sich die Tochter namens Teguise des bisherigen Herrschers Guardafia zur Lebensgefährtin, und benannte den damaligen Ort Acatife nach ihr. Auf Druck von Béthencourt besetzen Portugiesen Lanzarote. Jedoch wurden sie nach zwei jahren vertrieben. Diego Herrera hat nach ein paar Jahren die kanarischen Inseln auf seine Kinder Sancho de Herrera, María de Ayala und Constanza de Samiento verteilte.
In den nachfolgenden Jahren ist die Geschichte Lanzarotes durch immer wiederkehrende Überfälle von Piraten gekennzeichnet. Der Schlimmste ereignete sich im Jahr 1618, als die Piraten Jabán und Solimán das Versteck der Einheimischen in den Höhlen der Cueva de los Verdes entdeckten, und rund 1000 Inselbewohner gefangen nahmen, um sie anschließend auf dem afrikanischen Sklavenmarkt zum Verkauf anzubieten.
Am 1. September 1730 kam es zu schweren Vulkanausbrüchen. Auf 18 Kilometer bildeten sich 32 neue Vulkane. Die Ausbrüche wurden durch den Pfarrer von Yaiza, Andrés Lorenzo Curbelo, in einem Buch festgehalten, was 1744 fertiggestellt wurde. Die Ausbrüche endeten etwa 1735 oder 1736. Bis dahin wurde ein Viertel der Insel überschüttet. Darunter lagen die fruchtbarsten Böden von Lanzarote. Von 1077 Haushalten wurden 200 direkt betroffen. Santa Catalina, Tingafa, Mancha Blanca und Timanfaya wurden völlig zerstört, viele andere von den Auswürfen der Vulkane beschädigt, zum Beispiel San Bartolomé, Conil, Masdache und Montaña Blanca.
Vor den Ausbrüchen hatte Lanzarote Weizen, Gersten und anderes Getreide im Überfluss. Sie wurde als Kornkammer bezeichnet und versorgte die anderen Inseln mit Getreide. Nach den Ausbrüchen befürchtete die Inselführung, dass das Volk die Insel verlässt. Darum wurde es ihnen verboten, die Insel zu verlassen. Da das Essen aber knapp wurde und 1731 ein weiterer Vulkanausbruch stattfand, mussten sie die Gesetze lockern und die Bevölkerung durfte auf Gran Canaria, Fuerteventura und Teneriffa auswandern.
1768 kam es zu einer Dürrenkatastrophe. Dadurch wanderten viele auf die Nachbarinseln, Kuba oder Amerika aus. 1824 kam es zu der bisher letzten grossen Vulkankatastrophe auf Lanzarote.